Робот манипулятор для переноса досок

Нами разработан проект перемещения досок с конвейера в паллету.

Задача:

  1. 2 неоструганные доски перемещаются по транспортеру.
  2. Доезжают до срабатывания датчиков.
  3. Конвейер останавливается.
  4. Манипулятор захватывает 1 доску и перемещает ее в паллету.
  5. Далее снова захватывает вторую доску и также ее перемещает рядом.
  6. При заполнении ряда в паллете манипулятор начинает укладку досок во второй ряд и т.д. до достижения заданной высоты паллеты.
  7. После снятия досок с конвейера, конвейер снова запускается и подвозит еще 2 доски.
  8. Далее цикл повторяется.
  9. Когда паллета заполняется выдается сигнал для погрузчика. Погрузчик увозит сформированную паллету.
  10. Устанавливается пустой поддон и снова начинается цикл заполения паллеты.

Стоимость манипулятора с пусконаладочными работами - от 1 700 000 руб
для данной задачи.

Первый вариант робота-манипулятора

робот манипулятор для перемещения досок 1 вариантДля данной задачи был спроектирован робот-манипулятор с 5 степенями свободы:

  • Серводвигатель 1 обеспечивает поворот Манипулятора вокруг своей оси.
  • Серводвигатель 2 обеспечивает подъем-опускание стрелы Манипулятора.
  • Серводвигатель 3 обеспечивает выдвижение стрелы Манипулятора вперед- назад.
  • Серводвигатель 4 обеспечивает поворот захвата Манипулятора.
  • Серводвигатель 5 обеспечивает захват доски Манипулятором.

робот манипулятор для перемещения досок 1 вариант-стрела над паллете

  1. Грузоподьемность робота манипулятора составляет до 25 кг.
  2. Такой тип манипулятора предназначен для закрытой паллеты.
  3. Перемещение 1 доски в паллету занимает не более 30с.
  4. Настройки Манипулятора отображаются на дисплее.

 

 

Второй вариант- классический вид робота.

Используется также 5 степеней свободы.робот манипулятор для перемещения досок 2 вариант

  • Серводвигатель 1 обеспечивает поворот Манипулятора вокруг своей оси.
  • Серводвигатель 2 обеспечивает наклон первого колена Манипулятора.
  • Серводвигатель 3 обеспечивает наклон второго колена Манипулятора.
  • Серводвигатель 4 обеспечивает поворот захвата Манипулятора.
  • Серводвигатель 5 обеспечивает захват доски Манипулятором.